摘要
本文基于Simulink平台构建了新能源电动汽车控制器硬件在环(Hardware-in-the-Loop, HIL)仿真测试系统。该系统包含整车控制器(Vehicle Control Unit, VCU)与电池管理系统(Battery Management System, BMS…
1.单位四元数
单位四元数是一个模长为1的四元数,通常表示为q w xi yj zk,其中w、x、y、z是实数,且满足w x y z 1。它也可以表示为q [w, v],其中v (x, y, z)是三维空间中的矢量,w是标量。在Unity中ÿ…